Nosná raketa Minotaur vznikla doplněním prvních dvou stupňů vyřazené vojenské rakety Minuteman II (na TPL) dvěma horními stupni rakety Pegasus XL. Také avionika pochází z rakety Pegasus XL od firmy Orbital Sciences Corporation (OSC).
Minotaur je tedy čtyřstupňová raketa. Startovní hmotnost celé rakety je cca 36 tun, průměr 1,7 m, celková délka přes 19 m. Nosnost 360 kg na nízkou dráhu (LEO).
První start rakety Minotaur se uskutečnil 27.01.2000 z Vandenberg AFB a na oběžnou dráhu ve výši 750 km byla úspěšně vynesena družice Jawsat s řadou pikodružic (hmotnost každé kolem 1 kg).